A monda szerint a Zsigmond király idejében a Vág vidékén élő, mérhetetlen hatalmú Stibor vajda egy vadászat alkalmával annyira jót mulatott udvari bolondja, Beckó tréfáin, hogy megígérte neki, bármilyen kívánságát teljesíti. A bolond egy sziklára mutatott, mely felett egy sas keringett és kijelentette, ő oda szeretne egy várat. A vajda vendégei nevetve mondták, hogy arra a sziklára lehetetlen várat építeni, de Stibor vajda feldühödött és megesküdött, hogy egy év múlva állni fog a vár. A környék lakossága igencsak megszenvedte az ígéretet. Az összes jobbágy, de még az arra haladó utazók vagy kereskedők is be lettek fogva robotra. Egy év alatt fel is épült Beckó vára…
A monda szörnyű véget tulajdonít Stibor vajdának, ám ennek semmilyen történelmi alapja nincs: Stibor „vajda” békés öregkorban, nyugodt körülmények között halt meg…
A Felvidék nyugati részén fekvő sziklavárat Anonymus említi először, tehát valószínű, hogy az 1200-as évek elején már állt. Az is bizonyos, hogy a meredek sziklacsúcsot koronázó kővárba húzódott fegyveresek visszaverték az 1241-es tatárjárás idején a támadó mongol lovasságot.
Az 1300-as évek elején Csák Máté Beckót is megkaparintotta. Halála után tulajdonjoga visszaszállt a koronára.
1388-ban Luxemburgi Zsigmond kedvelt hívének, a lengyel származású Stibor bárónak adományozta, aki jelentősen bővítette, pompás gótikus lakóhellyé alakította át a várat.
A család 1434-ben bekövetkezett kihalása után két évszázadra a Bánffy-família tulajdona lett.
A török hódoltság idején Beckó messze esett az ország főleg középső részén dúló végvári csatározásoktól, a törökök csak a tizenöt éves háború idején, 1599-ben támadták meg, de az ostrom sikertelen maradt.
A XVII. századi Habsburg-ellenes háborúk idején őrsége általában harc nélkül adta át az erősséget a falai alatt megjelent seregeknek.
A Rákóczi-szabadságharc idején Ocskay László vezetésével elfoglalták a kurucok, de a trencséni vesztes csata után kivonultak belőle. A szabadságharc bukása után Beckó vára elkerülte a magyar várakra kiadott robbantási parancsot, valószínűleg császárhű tulajdonosai miatt. 1729-ben érte el végzete, amikor vigyázatlanság miatt tűz ütött ki a várban, ami szinte mindent elhamvasztott. Tulajdonosai nem állították helyre, két és fél évszázadig pusztultak falai. Az 1970-es években kezdődött meg helyreállítása, ami jórészt még napjainkban (2006) is folyik.
